iniciar-programa
define-nueva-instruccion avanza-atras como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion saltar como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin
        sino inicio
            avanza-atras;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion izquierda-avanza como inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza
        sino saltar;
fin;
define-nueva-instruccion coge-zumbadores como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza
            sino saltar;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    izquierda-avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        izquierda-avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                si frente-libre entonces avanza
                    sino saltar;
                si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
                si no-junto-a-zumbador y no-orientado-al-norte entonces inicio
                    avanza-atras;
                    gira-izquierda;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                    avanza-atras;
                    coge-zumbadores;
                    avanza-atras;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza
                        sino saltar;
                    coge-zumbadores;
                    avanza-atras;
                fin;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            izquierda-avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza-atras;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces avanza-atras
                    sino inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        avanza-atras;
                        avanza;
                        coge-zumbadores;
                        avanza-atras;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    fin;
            fin
                sino repetir 3 veces izquierda-avanza;
            deja-zumbador;
        fin
            sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                si frente-libre entonces avanza
                    sino saltar;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        si frente-libre entonces avanza
                            sino saltar;
                        si no-junto-a-zumbador y no-orientado-al-norte entonces inicio
                            avanza-atras;
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                        fin;
                        si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                            avanza-atras;
                            coge-zumbadores;
                            si no-junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
                                repetir 3 veces izquierda-avanza;
                                avanza;
                                coge-zumbadores;
                                avanza-atras;
                            fin
                                sino inicio
                                    avanza-atras;
                                    izquierda-avanza;
                                    coge-zumbadores;
                                    avanza-atras;
                                fin;
                       fin;
                   fin;
                   deja-zumbador;
                fin
                    sino avanza-atras;
            fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    avanza-atras;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
