iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-oeste entonces inicio
        media-vuelta;
    fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
            si orientado-al-sur entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
    mientras orientado-al-este y no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
            fin;
    fin;
    mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
            fin;
    mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
        fin;
    fin;
    fin;
    media-vuelta;
    mientras orientado-al-este y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
           avanza;
           gira-izquierda;
        fin;
        si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
    mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
            fin;
    mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
        fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-derecha;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
                si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
    fin;
    fin;
    media-vuelta;
    si orientado-al-este entonces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
        mientras frente-libre y orientado-al-norte  hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
            mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
                avanza;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
                mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin;
    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
    fin;
    si orientado-al-sur y junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                    si orientado-al-norte y frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
                        apagate;
                    fin;
        fin;
            si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
                si orientado-al-sur y frente-bloqueado entonces
                    media-vuelta;
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
                    mientras orientado-al-norte y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                        gira-izquierda;
                    fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y junto-a-zumbador  y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa