iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    inicia-ejecucion
        si orientado-al-este y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        si orientado-al-oeste y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            fin;
        si orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
        si junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        mientras frente-bloqueado y orientado-al-norte hacer inicio
            media-vuelta;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado y izquierda-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
            si derecha-bloqueada y junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado hacer inicio
            gira-derecha;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada hacer inicio
            media-vuelta;
            fin;
        mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
            fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            fin;
            si orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
            media-vuelta
            fin;
        mientras junto-a-zumbador y derecha-libre hacer inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            fin;
        si orientado-al-sur y junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
            si orientado-al-norte y frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
            apagate;
            fin;
            fin;
        si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si orientado-al-sur y frente-bloqueado entonces
            media-vuelta;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y junto-a-zumbador  y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa