iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y orientado-al-este  hacer
    inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            gira-izquierda;
            mientras orientado-al-oeste y junto-a-zumbador hacer
            inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;

                    fin;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    si frente-bloqueado entonces
                    inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    mientras junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    repetir 2 veces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
            fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
