iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca-cactus como
inicio
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion recoje-izquierda como
inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            gira-derecha;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-norte y algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoje-derecha como
inicio
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    si orientado-al-este entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-norte y algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                gira-derecha;
                mientras izquierda-bloqueada hacer
                inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion vuelve-origen como
inicio
    si orientado-al-norte entonces media-vuelta;
    si orientado-al-oeste entonces gira-izquierda;
    si orientado-al-este entonces gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    si derecha-bloqueada entonces
    inicio
        media-vuelta;
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        si izquierda-libre entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
          fin;
    fin
    sino inicio
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-sur entonces media-vuelta;
    si orientado-al-oeste entonces gira-derecha;
    si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        gira-derecha;
        busca-cactus;
        recoje-izquierda;
        mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador hacer
        inicio
            recoje-izquierda;
            avanza;
        fin;
        vuelve-origen;
        avanza;
        busca-cactus;
        recoje-derecha;
        mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador hacer
        inicio
            recoje-derecha;
            avanza;
        fin;
        vuelve-origen;
    fin
    sino inicio
        mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador hacer
        inicio
            recoje-derecha;
            avanza;
        fin;
        vuelve-origen;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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