iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
               si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza
                    fin;
                    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
             fin;
        fin;
       mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
       mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
       gira-izquierda;
       avanza;
       repetir 3 veces gira-izquierda;
       avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
               si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
             fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
