iniciar-programa
         inicia-ejecucion
         mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
         fin;
         deja-zumbador;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
         fin;
          gira-izquierda;
         gira-izquierda;

         mientras frente-libre hacer inicio
         coge-zumbador;

         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
         fin;
         deja-zumbador;
          gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        fin;
          fin;
          si frente-bloqueado entonces inicio
          coge-zumbador;
          gira-izquierda;
           gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
         fin;
         fin;
         deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
