iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-180 como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    SI NO-JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    DEJA-ZUMBADOR
    FIN;
    AVANZA;
    FIN;
    SI FRENTE-BLOQUEADO ENTONCES
    INICIO
    SI NO-JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    DEJA-ZUMBADOR;
    FIN;
    GIRA-180;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    GIRA-180;
    FIN;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    AVANZA;
    SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    COGE-ZUMBADOR;
    GIRA-180;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    DEJA-ZUMBADOR;
    GIRA-180;
    AVANZA;
    MIENTRAS NO-JUNTO-A-ZUMBADOR HACER
    INICIO
    SI FRENTE-LIBRE ENTONCES
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    SI FRENTE-BLOQUEADO ENTONCES
    INICIO
    GIRA-180;
    SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    COGE-ZUMBADOR;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    DEJA-ZUMBADOR;
    FIN;
    SI NO-JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    FIN;
    FIN;
    FIN;
    SI ORIENTADO-AL-ESTE ENTONCES
    INICIO
    SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    GIRA-180;
    SI FRENTE-LIBRE ENTONCES
    INICIO
    AVANZA;
    FIN;
    GIRA-180;
    FIN;
    FIN;
    FIN;
    FIN;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
